一.使用ROS

1.打开一个终端命令

输入：

sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering

安装ros操作系统

2.运行ros系统

另外打开一个终端输入：

roscore

这样ros核心就启动起来了

3.回到第一个终端窗口输入：

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

这个弹出的界面可以控制机器人的速度

4.安装测试对象：仿真小乌龟

再打开一个终端程序，输入命令：

sudo apt install ros-noetic-turtlesim

再输入指令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

这样就会弹出一个小窗口，里边有一只卡通小乌龟

回到控制速度的界面，修改一下速度发送的主题名称，在前面加一个 turtle1/,然后拖动滑杆，小乌龟便可以移动了

二.开源自由市场：Github

优质的ROS软件包

浏览器输入：www.github.com

1.建立工作空间

所看到的ROS系统本身以及ROS Index网站上看到的大部分软件包，都在github开放了源代码，但其本身需要经下载后编译才能运行，所以需要先建立一个工作空间

打开一个终端并输入：     创建工作空间目录结构

mkdir catkin_ws

建立并进入这个文件夹：

cd catkin_ws

创建一个子目录：

mkdir src

这样就建立好了一个工作空间，我们的源代码工程全部放到src子目录里边，才可以正常编译，cd src进入这个子目录，就可以从github上下载源代码了，不过下载之前还需要安装一个工具

在终端程序中输入:

sudo apt install git

就可以从github上下载软件包并运行了

2.下载源代码并运行

搜索需要的源代码，点击绿色的code按钮，会弹出网址，复制并打开终端，在src文件夹中输入：

git clone

在指令后面粘贴上网址然后回车，就会从github上克隆源代码，便可以下载运行了

3.下载仿真环境Gazebo

1.在github网站搜索wpr_simulation,并找到6-robot这一项，点击code，复制网址就

注：scripts目录用于放置脚本文件和python程序 

2.点开scripts文件夹，空白区域点击在终端中运行，输入

./install_for_noetic.sh

3.使用脚本安装编译器需要的依赖库，等安装包完成后，回到工作空间的入口地址

4.在~/catkin_ws目录下运行catkin_make进行编译，终端程序输入并回车：

cd ~/catkin_ws

5.使用source指令载入工作空间的环境设置，终端程序输入：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

6.使用roslaunch运行编译好的ROS程序

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

会出现一个三维界面，便是常用的仿真环境

可以用速度控制软件控制环境中的小车移动，新建终端窗口：

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

补充：通常会把设置工作空间环境参数的source指令添加到终端程序初始化的脚本~/.bashrc文件中，这样每次打开终端便可以马上运行ROS程序

将source指令添加到.bashrc脚本中，终端程序输入：

gedit ~/.bashrc

并找到文件末尾，新添加一行：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

保存关闭即可

三.VScode

1.安装vscode

打开浏览器，进入百度，搜索进入官方界面，下载Ubuntu版本，下载完成后点击下载栏目文件夹，在终端中打开，然后输入指令：

sudo dpkg -i code并点击tab键补全

输入code启动，便可打开，然后将其固定在左侧文件夹

2.导入工作空间

点击右上角的file，点击Add Folder to Workspace,添加一个工作空间

3.安装工作插件

1.安装ROS插件

搜索ros，安装替换版

2.安装CMake插件

搜索找到cmake tools，安装

3.安装括号软件颜色插件

搜索bracket下载即可

四.terinator

1.ubuntu终端使用体验

启动ros系统，并打开了另一个终端输入,启动仿真系统：

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

新建另一个终端窗口，输入启动速度面板：

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

2.安装terminator软件包

打开终端输入：

sudo apt install terminator

然后按住键盘ctrl+alt+t，启动

效果主要是一个窗口可以同时运行多个终端命令

补充：rostopic常用指令

rostopic list   列出当前系统中所有活跃着的话题

rostopic echo 主题名称    显示指定话题中发送的消息包内容

rostopic hz 主题名称    同济指定话题中消息包发送频率

五.创建订阅者节点

软件包创建

打开终端，将软件包创建在catkin_ws工作空间的src子目录下

创建package软件包的步骤：

1.创建在~/catkin_ws/src文件夹里

2.catkin_create_pkg <包名><依赖项列表>

输入：

cd catkin_ws/src/
catkin_create_pkg atr_pkg rospy roscpp std_msgs

然后切换回VScode，就能看到软件包了

将其展开，在src子目录上创建源码文件，就可以编写源代码了

六.launch指令

1.XML语法：

<标记名称 属性名1=“属性值1” ...> 内容 </标记名称>

通过获取各项数据，填入launch包里，就可以一次性打开所有节点

2.编写运行launch文件

launch子目录可以放在任何一个子目录里，但为了方便起见，新建一个子目录，而launch可以放在任何一个软件包下，在VScode中创建一个文件夹，写出节点名及包名后打开终端运行

注：在launch文件中，为节点添加output=“screen”属性，可以让节点信息输出在终端中(ROS_WARN不受该属性控制)