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1. VNC远程连接服务器的步骤：

1.1.服务器安装VNC服务（TigerVNC）

1.2. 启动VNC服务，创建桌面会话

1.3. SSH 登录到服务器，

1.4. 重置VNC 密码

1.5. 客户端连接

1.6. 关闭 / 清理 stale VNC

2. VNC远程连接服务器的容器

2.1 容器内安装GUI桌面环境以及创建会话

2.2 用“端口转发”实现连接

3. SSH和VNC方法比较

3.1. SSH（含 X11 转发）

3.2. VNC / TurboVNC（+ VirtualGL）

4. 实际问题

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已有问题：基于SSH方式，在linux服务器打开Isaac sim软件 GUI界面之后，发现操作界面非常卡顿，然后就基于VNC的方法连接服务器就可以解决这个问题。

1. VNC远程连接服务器的步骤：

1.1.服务器安装VNC服务（TigerVNC）

Ubuntu：

sudo apt install -y tigervnc-standalone-server tigervnc-common

1.2. 启动VNC服务，创建桌面会话

vncserver -geometry 1920x1080 -localhost no :1

也可以通过 -IdleTimeout 参数直接指定超时时间

• 设置为0秒：表示永不超时，连接会一直保持。

• 设置为一个大数值：例如 86400 代表24小时。

vncserver -geometry 1920x1080 -localhost no -IdleTimeout 0 :1

1.3. SSH 登录到服务器，

执行：vncserver -list

看到类似输出：

1.4. 重置VNC 密码

vncserver -kill :1      # 先关掉原来的会话
rm -f ~/.vnc/passwd     # 删除旧密码文件（可选，但保险）
vncpasswd               # 重新设置一个简单的 VNC 密码，例如： 12345678

vncpasswd 的时候：

• 输入两遍新密码（建议只用数字/字母，长度 ≤ 8，先不要用复杂符号）

• 询问 “view-only password?” 直接输入 n 回车

再重新启动 VNC：

vncserver -geometry 1920x1080 -localhost no :1
vncserver -list         # 再看一眼，确认 :1 已经起来

1.5. 客户端连接

本地 Windows 机器：安装 TurboVNC Viewer 、RealVNC Viewer或者MobaXterm

连接地址填：服务器IP:1   或   服务器IP::5901

弹出认证窗口时，密码填刚才 vncpasswd 设置的那个。

连上后就能看到服务器桌面，在里面打开终端、运行 Isaac Sim 等程序了。

1.6. 关闭 / 清理 stale VNC

如果显示stale，表示VNC 会话已经死掉，但残留的 pid / lock 文件还在，所以系统以为 session 还存在。

（1）先确认没有真正的 VNC 进程

ps -ef | grep Xtigervnc

如果只看到 grep，说明确实没有运行中的 VNC。

（2）删除相关残留文件
删除 .vnc 残留

ls ~/.vnc

删除 pid 和 log：

rm -f ~/.vnc/*.pid
rm -f ~/.vnc/*.log

（3）再查看

vncserver -list

如果正常，stale 就消失了。

2. VNC远程连接服务器的容器

首先在服务器里进入容器内部

2.1 容器内安装GUI桌面环境以及创建会话

1. 安装相关软件

apt update
apt install -y dbus-x11 xfce4 xfce4-session

2. 配置 VNC 启动脚本

vim /root/.vnc/xstartup 添加以下内容：

#!/bin/sh
unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS

# 1) TigerVNC 正常会传入 DISPLAY（比如 :1 / :2）
# 2) 如果没传入，就从该会话的端口/环境推不出来的话，兜底用 :2
: "${DISPLAY:=:2}"
export DISPLAY

export XDG_SESSION_TYPE=x11
export XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/runtime-root
mkdir -p "$XDG_RUNTIME_DIR"
chmod 700 "$XDG_RUNTIME_DIR"

exec dbus-launch --exit-with-session xfce4-session

保存后：
chmod +x /root/.vnc/xstartup

删除相关：
vncserver -kill :2  # 杀死原有桌面会话2
rm -f /root/.vnc/*:2.pid /root/.vnc/*:2.log

重新创建会话
vncserver -geometry 1920x1080 -localhost no :2
vncserver -list     # 显示如下，代表VNC桌面会话创建成功

2.2 用“端口转发”实现连接

当前方法适用于容器已经创建，容器里 已经启动VNC
1）找到容器 IP

docker inspect -f '{{range .NetworkSettings.Networks}}{{.IPAddress}}{{end}}' 容器名

假设输出是 172.17.0.3

2）在服务器上做端口转发（把服务器 5902 转到容器 5902）

退出容器，进入到服务器中，采用socat进行标准端口映射

sudo apt install -y socat
sudo socat TCP-LISTEN:5902,fork TCP:172.17.0.3:5902
# TCP-LISTEN:5902代表服务器的端口，172.17.0.3:5902代表容器IP以及VNC会话端口

注意执行sudo socat TCP-LISTEN:5902,fork TCP:172.17.0.3:5902之后，不要关闭终端或者ctrl+z ，会断开连接（但是进程还在），否则VNC客户端无法连接

ctrl+z 断开连接后，可以用 下述命令继续跑

fg %4

杀死socat进程

sudo ss -lntp | grep ':5902'
sudo kill -9 pid

一切完毕后，然后 Windows 端通过下述方式，就可以连接上容器
连接地址填：服务器IP:2   或   服务器IP::5902

注意：这里的服务器的5902端口会指向容器的5902端口

3. SSH和VNC方法比较

简单说一句：
SSH 用来“远程敲命令”，VNC 用来“远程看整个桌面”。
跑 Isaac Sim 这种 3D GUI，基本就是：SSH + VNC（或 TurboVNC+VirtualGL / DCV），而不是 SSH X11 转发。

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3.1. SSH（含 X11 转发）

优点:  适合：命令行、脚本、日志、轻量 GUI（小对话框那种）。

缺点（关键）

• X11 转发非常不适合 3D / 大量图形：

  • 每一帧都要把图像/绘图指令通过 SSH 传回本地，延迟大、带宽占用高。

  • Isaac Sim、Blender 这类 GPU 渲染程序几乎一定会“动一下就 1–5 FPS”。

3.2. VNC / TurboVNC（+ VirtualGL）

特点:

• 服务端跑一个完整桌面会话（:1 → 5901）。

• 更适合 3D 应用：

  • 渲染在服务器 GPU 上完成，只把压缩后的画面传回来。

  • TurboVNC + VirtualGL / NICE DCV 这类方案，性能比 X11 转发好一个数量级。

• 能看到完整桌面环境

缺点

• 需要额外安装/配置 vncserver、xstartup 等。

结论：

• SSH：继续做日常开发、上传下载、跑脚本。

• VNC / TurboVNC：专门用来进服务器“看桌面 + 跑 Isaac Sim GUI”。

4. 实际问题

利用TurboVNC去连接服务器时发现一个问题：就是容易断开，经过测试主要受网络波动影响，本机和 Linux 服务器之间的底层网络链路存在间歇性中断或严重丢包，就容易导致 VNC 断开。

在MobaXterm的session也有vnc，连接linux服务器很稳定，几乎断连，但是实际使用发现鼠标滚轮在其vnc桌面内不起作用，使用感觉不方便，设置里面也没有找到这一块，这个暂时没搞懂😔

最终解决方案：MobaXterm 端口转发 + TurboVNC 本地连接

1. 首先，在linux服务器已经创建了vnc桌面会话，例如设置端口为5901
2. 使用 MobaXterm 建立本地端口转发：如上图所示，在MobaXterm选择Tunneling，Destination server代表服务器地址和端口，这里就是127.0.0.1:5901，SSH server代表基于SSH的方式去连接服务器（用户名@IP:port）, Forward port可以理解为MobaSSH暴露的端口。最后再开启运行。
3. turbovnc连接，vnc server选择：127.0.0.1:5901（假设Forward port是5901）

本质上：这里本质上是借助MobaSSH 进行了中转，由于SSH传输更加稳定，“断线重连”机制也更加出色。turbovnc连接之后也很稳定，基本不会断开。