1.ROS 核心与节点管理（Core & Nodes）

roscore
启动 ROS Master、参数服务器及日志节点。一个 ROS 网络仅需运行一次。

roscore

若端口冲突，使用 killall -9 rosmaster 强制终止残留进程。

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rosrun
运行指定功能包中的节点。

rosrun <package_name> <node_name>

支持节点重命名和话题重映射：

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle  # 重命名节点
rosrun turtlesim turtlesim_node /turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel  # 重映射话题

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roslaunch
通过 .launch 文件启动多节点，自动拉起 roscore。

roslaunch <package_name> <launch_file.launch>

传递自定义参数或检查语法：

roslaunch my_pkg robot.launch arg_name:=value  # 传参
roslaunch --check my_pkg robot.launch          # 语法检查

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rosnode
管理运行中的节点：

• rosnode list：列出活跃节点。
• rosnode info /turtlesim：查看节点详情（话题、服务、PID）。
• rosnode kill /turtlesim：终止节点（注意 respawn 配置）。
• rosnode cleanup：清理僵尸节点注册信息。

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2.话题管理（Topics）

rostopic
调试与监控话题数据：

• rostopic list -v：列出所有活跃话题及发布/订阅关系。
• rostopic echo /odom -n 5：仅打印5条数据。
• rostopic hz /camera/image_raw：检查发布频率。
• rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "[2.0, 0, 0]" "[0, 0, 1]"：以10Hz循环发布速度指令。

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3.服务管理（Services）

rosservice
查询与调用服务：

• rosservice list：列出所有服务。
• rosservice call /spawn "x: 2.0 y: 2.0 theta: 0.0 name: 't2'"：调用带参服务（按Tab键自动补全参数结构）。

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4.参数服务器管理

rosparam
操作全局参数：

• rosparam get /：以YAML格式导出全系统参数。
• rosparam dump params.yaml：保存参数到文件。
• rosparam load params.yaml：从文件加载参数。

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5.数据类型与消息

rosmsg & rossrv
查看消息/服务结构：

rosmsg show geometry_msgs/Twist     # 显示消息字段
rossrv show turtlesim/Spawn         # 显示服务请求/响应结构

6. 数据录制与回放 (Bag Files)

# 录制指定话题（保存为my_data.bag）
rosbag record -O my_data.bag /odom /cmd_vel

# 录制除指定正则匹配外的所有话题
rosbag record -a -x "/camera/(.*)"

# 查看文件元信息
rosbag info my_data.bag

# 基础回放
rosbag play my_data.bag

# 高级回放（需算法调试时使用）
rosbag play -r 2 -s 10 -u 30 --clock my_data.bag

7. 功能包路径管理

# 定位功能包路径
rospack find turtlesim

# 查看依赖关系
rospack depends1 my_pkg   # 直接依赖
rospack depends my_pkg    # 递归依赖

# 快速跳转路径
roscd             # 默认安装路径
roscd log         # 日志目录

# 功能包文件操作
rosls turtlesim                     # 文件列表
rosed turtlesim CMakeLists.txt       # 文件编辑
* 配置编辑器：在~/.bashrc添加 export EDITOR='nano' *

8. 工作空间与编译

# 初始化工作空间（在src目录执行）
catkin_init_workspace

# 创建功能包（自动配置依赖项）
catkin_create_pkg my_robot_pkg roscpp rospy std_msgs sensor_msgs

# 标准编译（工作空间根目录执行）
catkin_make

# 优化编译模式
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

# 选择性编译（调试利器）
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pkg1;pkg2"

# 清除白名单设置
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

# 限制核心编译（嵌入式场景）
catkin_make -j4

# 清理构建产物
catkin_make clean

注：‌turtlesim 是 ROS 机器人系统里的官方入门模拟器‌，2D的小乌龟模型