ros2是机器人操作系统。按我的理解，ros2是运行在操作系统（win/unbuntu）上的机器人服务管理管理应用。

1 Ros2 安装

1.1 进入ros2的github网站，选择对应的版本。

https://github.com/ros2/ros2/releases

1.2 进入安装说明文档。

坑：尽量从github上进入安装说明，不然很容易安装最新版本或者安装不上，特别是windows系统安装命令不同版本差异很大。

1.3  按照说明文档依次执行命令即可

2 Ros2 小乌龟demo跑起来

ros2安装完成后会自带一些案例，先按照官网提供的命令测试ROS2效果。

Ros2使用的是发布/订阅的模式进行消息通信。

启动一个终端执行发布消息：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动另一个终端执行订阅消息：

ros2 run demo_nodes_py listener