SysTick（System Tick Timer，系统滴答定时器）是 ARM Cortex-M 内核内部集成的一个24位倒计数定时器。

可以把它理解为芯片内部自带的一个“超级秒表”或“心跳节拍器”。它不属于 STM32 的外设（所以不需要配置时钟树），而是直接挂在 ARM 内核上的。

1. SysTick 的核心作用

• 提供精准的系统时基：它通常被配置为每 1ms（毫秒）或 1us（微秒）产生一次中断，为整个操作系统或程序提供统一的时间基准。
• 实现延时函数：我们在单片机开发中经常用的 Delay_ms() 或 Delay_us()，底层绝大多数都是基于 SysTick 实现的。
• RTOS 的心脏：如果你以后用 FreeRTOS 或 RT-Thread 等实时操作系统，SysTick 就是用来给任务调度的。

2. 它是怎么工作的？

SysTick 的结构非常简单，主要由 4 个寄存器组成：

• CTRL（控制寄存器）：用来开启/关闭定时器，以及是否使能中断。
• LOAD（重装载值寄存器）：设定倒计数的起点。比如系统时钟是 72MHz，你想 1ms 触发一次，就把这个值设为 72000 - 1。
• VAL（当前值寄存器）：它从 LOAD 的值开始，每个时钟周期减 1，减到 0 时自动重新装载 LOAD 的值，并产生一个标志位或中断。
• CALIB（校准寄存器）：用于校准时钟频率。

3.代码编写

delay.c

#include "delay.h"

/**
 * @brief  微秒级延时函数（基于SysTick定时器，系统主频72MHz）
 * @param  us: 需要延时的微秒数值
 * @retval 无
 */
 //1s 72000,000  1us 72  最大定时时间 233ms
void delay_us(uint16_t us)
{
	SysTick->CTRL = 0;                 // 关闭SysTick定时器，清空控制寄存器
	SysTick->LOAD = 72*us - 1;         // 设置重载初值：72MHz下，1us对应72个系统时钟周期
	SysTick->VAL = 0;                  // 清空当前计数器寄存器，从头开始计数
	SysTick->CTRL = 5;                 // 配置SysTick：bit2=1(使用外部HCLK时钟)、bit0=1(开启定时器)，二进制101即十进制5
	while((SysTick->CTRL & 0x00010000) == 0);  // 等待计数完成：判断COUNTFLAG标志位(第16位)，计数到0后置1
	SysTick->CTRL = 0;                 // 延时结束，关闭SysTick定时器，停止计数
}

/**
 * @brief  毫秒级延时函数（72MHz系统时钟）
 * @param  ms: 要延时的毫秒数
 * @retval 无
 */
//1s 72000,000 1ms 72000  1ms = 1000μs
void delay_ms(uint16_t ms)
{
	while(ms--) // 循环ms次，每次产生1ms延时，累加得到总延时ms毫秒
	{
		SysTick->CTRL = 0;
		SysTick->LOAD = 72000 - 1; // 装载1ms对应的计数初值(72MHz:72000个周期=1ms)
		SysTick->VAL = 0;
		SysTick->CTRL = 5;
		while((SysTick->CTRL & 0x00010000) == 0);
		SysTick->CTRL = 0;
	}
}

/**
 * @brief  秒级阻塞延时函数
 * @param  s: 需要延时的秒数
 * @retval 无
 * @note   依赖已实现的 delay_ms()，1秒 = 1000毫秒
 */
void delay_s(uint16_t s)
{
	while(s--)
	{
		delay_ms(1000);	
	}
}

delay.h

#ifndef _DELAY_H_
#define _DELAY_H_

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include <stdint.h>

void delay_us(uint16_t us);
void delay_ms(uint16_t ms);
void delay_s(uint16_t s);

#endif