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下载地址

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/eclipse/zenoh/zenoh-plugin-ros2dds/1.9.0/

Releases · eclipse-zenoh/zenoh-plugin-ros2dds · GitHub

zenoh-plugin-ros2dds-<版本>-<CPU架构>-<操作系统>-<libc/变种>-<打包类型>.zip

​## 命名规则拆解
这些文件名遵循统一的规则：

zenoh-plugin-ros2dds-<版本>-<CPU架构>-<操作系统>-<libc/变种>-<打包类型>.zip

四个字段含义如下：

应该下载哪一个

绝大多数情况选 standalone，因为它解压即用，不依赖 zenohd 路由器，命令就是 zenoh-bridge-ros2dds。debian 版只是个插件动态库，需要配合 zenohd 一起跑，对单独做 ROS 2 桥接的用户来说反而麻烦。
按你的运行平台对号入座（在你列出的 1.9.0 文件里）：

• 普通 Ubuntu/Debian PC（Intel/AMD CPU） → 列表里没贴出来，文件名应为
  zenoh-plugin-ros2dds-1.9.0-x86_64-unknown-linux-gnu-standalone.zip
• 树莓派 4/5、Jetson Orin、ARM 云主机（64 位 ARM） →
  zenoh-plugin-ros2dds-1.9.0-aarch64-unknown-linux-gnu-standalone.zip
• Apple Silicon Mac（M1/M2/M3/M4） →
  zenoh-plugin-ros2dds-1.9.0-aarch64-apple-darwin-standalone.zip
• Intel Mac →
  zenoh-plugin-ros2dds-1.9.0-x86_64-apple-darwin-standalone.zip
• Alpine Linux 容器 → 选对应的 musl-standalone
• 想用 apt/dpkg 管理、且已经在跑 zenohd 路由器 → 才考虑 debian 包

一句话决策

先确认自己的 CPU 架构（uname -m：x86_64 或 aarch64）和系统，然后在 release 列表里找 -standalone.zip 结尾、且架构和系统匹配的那一个下载即可。
补充一个国内下载加速：GitHub Releases 国内拉取慢时，可改用清华镜像站，路径结构为 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/eclipse/zenoh/zenoh-plugin-ros2dds/1.9.0/，文件名与 GitHub Release 完全一致。

pip install eclipse-zenoh
python3 turtle_control.py

import zenoh
import struct
import time
import sys


def serialize_twist_cdr(linear_x, linear_y, linear_z,
                        angular_x, angular_y, angular_z):
    """
    将 geometry_msgs/msg/Twist 序列化为 CDR 格式字节流。
    
    Twist 结构:
      Vector3 linear   (float64 x, y, z)
      Vector3 angular  (float64 x, y, z)
    
    CDR 格式:
      [4字节头] + [6个float64小端] = 4 + 48 = 52字节
    """
    # CDR 封装头: 0x00, 0x01=小端, 0x00, 0x00
    header = bytes([0x00, 0x01, 0x00, 0x00])
    # 6个 float64, 小端序
    data = struct.pack('<6d',
                       linear_x, linear_y, linear_z,
                       angular_x, angular_y, angular_z)
    return header + data


def main():
    # 1. 连接本地 zenoh-bridge-ros2dds (默认端口 7447)
    config = zenoh.Config()
    config.insert_json5("connect/endpoints", '["tcp/127.0.0.1:7447"]')
    session = zenoh.open(config)
    print("✅ 已连接到 Zenoh 桥接器 (127.0.0.1:7447)")


    key = 'turtle1/cmd_vel'

    # 2. 声明发布者
    pub = session.declare_publisher(key)
    print(f"✅ 已声明发布者: {key}")
    print("🚀 开始以 1Hz 发布 Twist 消息 (linear.x=2.0, angular.z=1.8)")
    print("   按 Ctrl+C 停止\n")

    try:
        while True:
            # 3. 序列化并发布 CDR 格式的 Twist 消息
            payload = serialize_twist_cdr(
                linear_x=2.0, linear_y=0.0, linear_z=0.0,
                angular_x=0.0, angular_y=0.0, angular_z=1.8
            )
            pub.put(payload)
            print(f"📤 已发布: linear.x=2.0, angular.z=1.8  ({len(payload)} bytes)")
            time.sleep(1)  # --rate 1 = 每秒1次

    except KeyboardInterrupt:
        print("\n🛑 停止发布")
    finally:
        session.close()
        print("✅ Zenoh 会话已关闭")


if __name__ == '__main__':
    main()