LeRobot数据集中很多机械臂动作（尤其是End-Effector Action）会使用，

[x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]

原因是：

• 人类可读性高：工程师更容易理解和调试roll=10deg,pitch=20deg，而不是四元数[0.93, 0.12, 0.31, -0.05]。
• 多数操作任务姿态变化范围有限：例如抓取、放置、开门等任务，通常不会频繁经过导致万向锁的姿态（如pitch接近正负90度）。
• 便于与机器人控制接口兼容：很多机器人SDK接受欧拉角输入，内部再转换为旋转矩阵或四元数。