FreeRTOS 是一款市场占有率最高的实时操作系统（RTOS）。它由美国的 Richard Barry 于 2003 年创建并发布，Richard Barry 长期担任其拥有者和核心维护者。

发展历程与生态

在过去的十多年中，FreeRTOS 历经了 9 个主要版本迭代，与众多半导体厂商建立了紧密的合作关系，累积吸引了全球数百万开发者，奠定了其市场领先地位。

代码获取方式

FreeRTOS 的源代码可以通过以下官方渠道获取：

1. 官方网站下载

• FreeRTOS 官网：访问 FreeRTOS.org 的 “Download” 页面，可以下载到最新的稳定版本（包括 V9 和 V10）。
• 版本选择：网站通常提供 .zip 或 .tar.gz 格式的完整源代码包，包含内核、演示项目以及移植到不同 MCU 架构的示例。

2. GitHub 仓库

FreeRTOS 在 GitHub 上托管了多个官方仓库，开发者可以根据需要选择：

• 主仓库（包含完整示例）：FreeRTOS/FreeRTOS 是历史最久、内容最全的仓库，包含内核、大量移植示例、演示项目以及配套工具。对于初学者，从这个仓库开始探索通常更方便。
• 纯内核仓库：FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel 是后来从主仓库中拆分出来的、只包含核心调度器与内核文件的仓库，结构更清晰，适合集成到其他构建系统中。
• AWS FreeRTOS 仓库：若需要物联网相关组件（如 AWS IoT 设备 SDK、OTA 更新、安全库等），可访问 aws/amazon-freertos。该仓库基于 V10 版本，并集成了 AWS 云服务。

版本对应关系：

• V9 及以前版本：代码位于主仓库 FreeRTOS/FreeRTOS 的对应分支与标签中（如 V9.0.0）。
• V10 版本：代码主要位于 aws/amazon-freertos 仓库，内核部分与 FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel 同步。

获取方式：

• 使用 git clone 命令克隆上述任一仓库。
• 若要获取特定版本（如 V9.0.0），可在克隆后使用 git checkout V9.0.0 切换标签，或直接在 GitHub 的 Releases 页面下载该版本的源码压缩包。

3. 包管理器与 IDE 集成

• 嵌入式开发工具：许多 MCU 厂商的 SDK（如 STM32CubeMX、ESP-IDF、NXP MCUXpresso）已内置 FreeRTOS 选项，可在创建项目时直接勾选并自动配置。
• 包管理器：部分平台（如 PlatformIO、Arduino）也通过包管理器提供 FreeRTOS 库，方便一键安装和集成。

4. 本书配套代码

本书示例基于 FreeRTOS V9.0.0，读者可从出版社官网或随书资源页面下载完整的示例工程，其中已包含适配常见开发板（如 STM32、ESP32）的移植代码。

提示：建议初学者先从官网下载完整的 V9 版本代码包，以便获得最纯净的内核与官方文档。

重要转折：被亚马逊收购

2018 年，FreeRTOS 被亚马逊（Amazon）收购，并更名为 AWS FreeRTOS，其版本号也随之升级为 V10。

此次收购带来了一个关键变化：开源协议从原有的 GPLv2+ 变更为更加宽松的 MIT 协议。与 GPLv2+ 相比，MIT 协议限制更少，开放性更高，开发者可以更自由地使用、修改和分发。

版本区别与本书选择

• V9 及以前版本：内核成熟稳定，在收购后仍维持原样，可供需要 GPLv2+ 协议或经典版本的用户使用。
• V10 版本：在继承 V9 稳定内核的基础上，主要增加了面向物联网（IoT）的组件和功能，以支持亚马逊在物联网和人工智能等领域的战略布局。

本书的讲解将基于 FreeRTOS V9 版本，专注于其经典、稳定的内核原理与应用实践。