一、任务调度简介

任务调度是操作系统和实时系统中的核心机制，用于决定多个任务如何共享CPU资源。常见的调度策略包括：

1. 抢占式调度

主要针对优先级不同的任务。优先级数值越大表示优先级越高。当高优先级任务就绪时，可以抢占低优先级任务的CPU使用权，此时就绪态中优先级最高的任务开始运行。阻塞最高优先级，运行就绪态中优先级最高的任务。

/* 任务一：低优先级任务，打印信息后延时1秒 */
void vLowPriorityTask(void *pvParameters) {
    for (;;) {
        printf("低优先级任务正在运行\r\n");
        vTaskDelay(1000);   /* 阻塞1秒，主动让出CPU */
    }
}

/* 任务二：高优先级任务，打印信息后延时5秒 */
void vHighPriorityTask(void *pvParameters) {
    for (;;) {
        printf("高优先级任务抢占CPU成功\r\n");
        vTaskDelay(5000);   /* 高优先级任务阻塞后，低优先级任务才有机会运行 */
    }
}

/* 主函数中创建任务：优先级数值越大优先级越高 */
xTaskCreate(vLowPriorityTask, "Low", 128, NULL, 1, NULL);   /* 优先级=1（低） */
xTaskCreate(vHighPriorityTask, "High", 128, NULL, 3, NULL); /* 优先级=3（高） */
/* 调度行为：高优先级就绪后立即抢占低优先级；仅当高优先级阻塞时低优先级任务才能运行。 */

2. 时间片调度——SysTick中断周期（时间片）

主要针对优先级相同的任务。系统为每个任务分配固定的时间片，当时间片用完后，系统时钟节拍触发任务切换，让下一个就绪任务运行。当任务被阻塞会直接执行下一个，没有用完的时间直接舍弃。

3. 协程式调度

协程式调度是一种协作式调度方式，任务主动让出CPU控制权。目前该调度方式已较少使用，无需深入了解。

二、任务状态

• 运行态：正在执行的任务，PS：同一时间内仅有一个运行态。
• 就绪态：该任务已经可以被执行，但还没被执行。
• 阻塞态：因延时或者等待外部事件发生
• 挂起态：类似于暂停，调用vTaskSuspend()进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskPesume()才可以进入就绪态。

PS：除去运行态，其他三种任务状态都有任务状态列表（就绪列表，阻塞列表，挂起列表），新创建的任务会直接再就绪列表中，有一个32位变量，置一表示任务存在。