两套函数

在任务函数中，可以调用各类API函数，比如队列操作函数xQueueSendToBack()，但是在中断服务程序ISR（Interrupt Service Routine）中不能使用这个函数，而应该使用xQueueSendToBackFromISR()，表示在中断中给队列发送数据。

为什么要有两套函数？

很多API函数会导致调用该函数的任务进入阻塞状态，比如任务A调用

xQueueSendToBack()写队列，此时队列满，任务A就会进入阻塞状态。但如果是ISR，由于ISR不是任务，不能进入阻塞，所以要加以区分

两套函数的区别：中断要尽快处理完

/* 等同于xQueueSendToBack
* 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSend(
    QueueHandle_t xQueue,
    const void *pvItemToQueue,
    TickType_t xTicksToWait
    );
/*
* 往队列尾部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
*/
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(
    QueueHandle_t xQueue,
    const void *pvItemToQueue,
    BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
    );

以写队列函数为例，在任务中写入xQueueSend()时可以指定超时时间，假设xTicksToWait = 100，那么在不发生唤醒更高优先级任务的情况下，任务A执行xQueueSend()完成的耗时为0 - 100个Tick，如果写入队列后唤醒了更高优先级的任务B，那么耗时会更长，这在中断服务程序ISR中是不允许的

在中断中使用xQueueSend(Queue, Val, 0)能否替代xQueueSendToBackFromISR()呢？答案是不能，xTicksToWait = 0仅仅指定了队列满时不进入阻塞，直接返回，但是如果队列不满，写入操作成功，并且发现有更高优先级的任务正在等待该队列数据时，会在函数内部主动发起任务切换请求，这在ISR中是不允许的。xQueueSendToBackFromISR()使用pxHigherPriorityTaskWoken参数标记一个状态，等退出ISR时，手动调用portYIELD_FROM_ISR()进行安全的任务切换。

改进实时性

当前game1框架

以IRReceiver为例，在中断服务程序IRReceiver_IRQ_Callback()中调用IRReceiver_IRQTimes_Parse()，在其中调用DispatchKey()，使用xQueueSendFromISR()写队列，整体结构为

xQueueSendFromISR()中可能唤醒更高优先级任务，但是不发生调度，这会导致任务A中断中唤醒的高优先级任务B不能在中断结束之后得到响应，而是需要等到下一个Tick中断来时才能发生调度，运行任务B

正确的流程应该是：任务A在中断服务程序中唤醒了高优先级任务B，但是不立刻调度，而是在中断函数即将退出时，发起调度使任务B得到响应，这样既保证了中断函数执行尽可能快，又保证了高优先级任务得到响应尽可能快

如何切换任务？使用portYIELD_FROM_ISR()

void XXX_ISR()
{
     int i;
     BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

     for (i = 0; i < N; i++)
     {
        xQueueSendToBackFromISR(..., &xHigherPriorityTaskWoken); /* 被多次调用 */
     }
 /* 最后再决定是否进行任务切换
 * xHigherPriorityTaskWoken 为 pdTRUE 时才切换
 */
 	portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}

优化后的DispatchKey()使用xHigherPriorityTaskWoken标记写队列过程中是否唤醒了更高优先级任务，在中断服务程序退出时，由portYIELD_FROM_ISR()根据它的值判断是否需要发起调度

static void DispatchKey(struct ir_data *pidata)
{
	BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

	int i;
	for (i = 0; i < g_queue_cnt; i++)
	{
		xQueueSendFromISR(g_xQueues[i], pidata, &xHigherPriorityTaskWoken);
	}
	portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);

}