这部分已经有优秀的博客了，这里引用一下：

机械臂动力学——动力学建模_机械臂动力学模型-CSDN博客

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下面为自己的理解及补充，牛顿-欧拉的递推过程如下，涉及连杆角速度、角加速度、线速度、线加速度

外推：从基座 → 末端

关节角速度
      ↓
连杆角速度 ω
      ↓
连杆角加速度 α
      ↓
连杆原点线加速度 a
      ↓
质心加速度 aC
      ↓
惯性力 F = maC
      ↓
惯性力矩 N = Iα + ω×Iω
      ↓

内推：从末端 → 基座

力 f
      ↓
力矩 n
      ↓
关节力矩 τ

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一. 连杆速度

        线速度相对于一点，角速度相对于一个物体，因此，"连杆的速度“指连杆上的某个位置相对于坐标原点的线速度    以及     连杆的角速度。

二.基本公式补充

从1-1推导至1-2的具体过程：

公式1-3推导至1-4

二.初始条件设定

1.基座

（1）角速度为0

（2）角加速度为0

（3）线加速度： “基座真实加速度为 0。为了在 Newton-Euler 递推中等效考虑重力，将重力的反方向作为基座的初始等效加速度。”， 这样，随着外推，可以将重力直接作用于其他连杆上。否则，还需要另外将重力加到每个连杆中

2.末端

末端无作用力，因此最后一个连杆受到的其外面的连杆的 力和力矩为0