常见误区：

RTOS（FreeRTOS、RT‑Thread、uC/OS）≠ 通用操作系统

Linux 才属于通用操作系统 (GPOS，General‑Purpose OS)

四大分类层级：

1. 裸机（无任何操作系统内核）
2. RTOS 实时操作系统（专用嵌入式内核，单片机常用）
3. 嵌入式 Linux（通用操作系统，一般跑在 MPU）
4. 其他商用大型 OS：VxWorks、QNX

实现了多任务，但既不用现成 RTOS 内核、也不用 Linux 这类通用操作系统，属于裸机范畴下的自制任务方案。

一、标准名称（书面 / 报告文档优先用）

1. 大类统称

• 裸机多任务系统（Bare‑metal Multitask）
• 无操作系统多任务方案

2. 按实现细分名字（单片机最常见两种）

方案 A：大循环 + 状态机任务（协作式，无上下文切换，90% 自制纯任务项目都是这种）

while(1)
{
    Task_Key();
    Task_Uart();
    Task_Led();
}

正式叫法：

超级循环 (Super‑loop) + 状态机任务调度

口语叫法：轮询任务框架、大循环任务框架

特点：任务轮流执行，不能抢占；每个任务靠内部switch做状态保存，没有独立任务栈，不保存 CPU 寄存器上下文。

方案 B：自己手写抢占调度（SysTick 中断手动保存寄存器、独立任务栈，自己造调度器）

正式叫法：

自定义抢占式裸机调度器 / 自制轻量任务内核

行业戏称：自己滚了一个简易 RTOS

⚠️注意：做到这一步，本质上你已经实现了一个最小 RTOS 内核，只是不是市面上现成的。

二、日常口头叫法（工程师之间交流）

• 裸机多任务
• 无 OS 任务框架
• 手写调度器
• 状态机任务框架

一张对比表把4 种方案

方案	有没有 OS 内核	任务调度来源	典型芯片	归类
while (1) 顺序跑函数（无任务拆分）	无	无调度，顺序执行	普通 MCU STM32、8 位单片机	裸机‑单任务超级循环
while (1)+ 多个状态机任务函数	无	自己在主循环轮流调用任务	MCU	裸机多任务（你问的类型）
FreeRTOS / RT‑Thread / Zephyr	有现成 RTOS 内核	内核自带调度器	MCU	RTOS 实时操作系统（专用 OS，非通用 OS）
Linux(Buildroot/Yocto)	通用操作系统内核	Linux 进程调度器	MPU (如 IMX6ULL、全志)	通用操作系统方案

命名使用建议

1. 状态机轮询方案 → 裸机多任务（超级循环 + 状态机调度）
2. 自己手写栈切换抢占调度 → 自定义裸机任务调度内核

分界线

• 用现成 FreeRTOS 等内核 → RTOS 方案
• 跑 Linux → 通用操作系统方案
• 任务调度代码全部自己写，不引入任何操作系统内核 → 裸机多任务系统