EPIT增强型周期中断定时器：

i.MX6ULL 内置的专用周期定时器，共 2 路（EPIT1、EPIT2），32 位向下计数器，带 12 位预分频器。核心特点是硬件自动重装，计数器减到 0 触发中断后，硬件自动把加载寄存器的值重新载入计数器，不需要软件在中断服务函数里手动重写初值。功能精简，无输入捕获、无 PWM 输出，只用于产生稳定的周期性中断，适合操作系统系统节拍、定时采样、周期性任务。

EPIT 相当于阉割版、向下计数、32 位的 STM32 基本定时器，只保留周期中断；STM32 通用 / 高级定时器是多功能外设，EPIT 没有捕获、PWM、编码器等功能。i.MX6ULL 增强型周期中断定时器，专用极简周期定时器；STM32 的 TIM 分为基本定时器、通用定时器、高级定时器。

对比项	EPIT(i.MX6ULL)	STM32 定时器（TIM）
计数器	32 位，向下计数	基本定时器：16 位向上；通用 / 高级：16/32 位，支持向上、向下、中心对齐
自动重载	硬件自动重装，计数到 0，硬件自动把 LR 加载到 CNT，中断里不用软件写初值	ARR 自动重载（影子寄存器），溢出后自动加载；但是有缓冲机制，修改 ARR 不一定立刻生效
功能范围	只有周期定时中断，无输入捕获、无 PWM 生成，仅可引脚翻转	功能丰富：定时中断、输入捕获、输出比较、PWM、正交编码器、DMA 触发；高级定时器还有互补 PWM、死区、刹车保护
寄存器	CR 控制寄存器、LR 加载寄存器、CMPR 比较寄存器、SR 状态寄存器	PSC 预分频、CNT 计数器、ARR 自动重载、CCR 捕获比较寄存器等，寄存器更多
预分频	12 位，1~4096 分频	16 位，1~65536 分频
定位	只做周期性中断（RTOS 系统节拍首选）	多功能，一个定时器可同时做多件事（PWM + 捕获 + 定时）
中断源	仅比较匹配中断（计数到 CMPR=0 即计数到 0）	更新中断、捕获中断、比较中断、触发中断等多种中断源

EPIT 核心逻辑：计数器从 LR 值向下递减，一般都是设计比较值为0，所以减到 0 产生中断，硬件自动重载 LR 的值，循环往复。以下为配置EPIT的具体步骤

1. 初始化阶段

1. 关闭 EPIT：写 CR 寄存器，先禁止定时器，防止配置过程中异常触发
2. 选择时钟源：配置 CR 的 CLKSRC 位，一般选择 IPG 时钟（66MHz）
3. 配置预分频：设置 CR 的 PRESCALER 位，对时钟分频，得到需要的计数频率
4. 配置工作模式：开启自动重载模式 RLD，开启比较中断 OCIEN；配置 ENMOD 模式（计数器初始值来源）
5. 设置加载寄存器 LR：写入定时初值，决定计数的起始值
6. 设置比较寄存器 CMPR：一般设为 0，代表计数减到 0 触发中断
7. 配置 GIC 中断控制器：开启 EPIT 中断、设置中断优先级，注册中断服务函数
8. 清除中断标志位 SR，清除残留中断
9. 使能 EPIT 定时器，启动计数

2. 运行与中断处理阶段

1. 定时器启动后，CNR 从 LR 的值开始向下计数
2. CNR == CMPR（0），触发中断，置位中断标志
3. 进入中断服务函数：
   • 判断中断标志位
   • 执行用户任务（点灯、计数、采样等）
   • 软件写 SR 寄存器，清除中断标志（非常关键，不清除会重复进中断）
4. 硬件自动把 LR 重新载入 CNR，继续下一轮计数，中断服务函数中不需要手动重装初值

3. 定时周期计算公式

定时周期 = LR / (输入时钟 / (预分频 + 1))

示例：IPG=66MHz，预分频 65（66 分频），LR=1000000 计数频率 = 66M/(65+1)=1MHz，LR=1000000 → 定时 1s。

示例代码如下:

void epit1_init(void)
{
    unsigned int temp = EPIT1->CR;
    temp = 0;
    temp &=     ~(0x3 << 24);
    temp |=         (0x1 << 24);        //设置定时器时钟源为外设时钟66MHz

    temp &=     ~(0xFFF << 4);
    temp |=         (65 << 4);              //设置定时器预分频器的分频为66分频

    temp |=         (1 << 3);                //设置定时器重装模式为从寄存器重装值

    temp |=         (1 << 1);               //设置定时器的初始值来源为重装载寄存器
    temp |=         (1 << 2);               //使能定时器输出比较中断
    
    EPIT1->CR = temp;

    EPIT1->CMPR  =  0;                  //设置定时器比较值为０

    EPIT1->LR   =   1000000;                  //设置定时器重装载值为1000000

    GIC_EnableIRQ(EPIT1_IRQn);      //使能定时器的GIC中断

    EPIT1->CR |=   (1 << 0);                    //使能定时器开始计时

}

GPT通用定时器：

i.MX6ULL 的多功能通用定时器，共 2 路（GPT1、GPT2），32 位向上计数器，同样带 12 位预分频器与多时钟源选择。支持2 路输入捕获（测量外部脉冲宽度）、3 路输出比较（生成 PWM、翻转引脚），中断来源包含捕获中断、比较中断、溢出中断。既可自由运行做高精度微秒级延时，也可配置成周期中断，功能全面。适合脉冲测量、PWM 波形生成、信号检测、高精度延时等场景。

GPT (i.MX6ULL) 与 STM32 定时器对比

对比项	GPT(i.MX6ULL)	STM32 TIM（通用 / 高级定时器）
计数器	32 位，向上计数，溢出后回 0	16 位为主，部分 32 位；支持向上、向下、中心对齐计数模式
自动重载	无硬件自动重载机制；溢出后计数器归 0，需要软件处理周期定时	ARR 自动重载寄存器，带影子缓冲，溢出硬件自动重载；支持预装载开关
功能	2 路输入捕获、3 路输出比较；可引脚翻转、PWM 生成；溢出中断、捕获中断、比较中断	输入捕获、输出比较、PWM、互补 PWM、死区、刹车、编码器接口、DMA 触发
预分频	12 位，分频系数 1‑4096	16 位，分频系数 1‑65536
时钟源	内部 IPG 时钟、外部参考时钟等多选择	内部时钟、外部 TI 引脚时钟、ETR 外部触发时钟
中断源	溢出中断、捕获中断、输出比较中断	更新中断、捕获 / 比较中断、触发中断、刹车中断等
周期定时	做周期中断需要在溢出中断里软件重设比较值，无自动重装	配置 ARR 即可硬件完成周期，无需软件重装
定位	通用定时器，兼顾定时、捕获、PWM，无编码器、死区刹车保护	功能极强，电机控制可直接用高级定时器

GPT 寄存器简要

• GPT_CR：控制寄存器，使能、时钟源、模式选择
• GPT_PR：预分频寄存器
• GPT_OCR1/OCR2/OCR3：输出比较寄存器
• GPT_ICR1/ICR2：输入捕获寄存器
• GPT_SR：状态寄存器（中断标志）
• GPT_IR：中断使能寄存器

一般我们需要精确定时会借助GPT来实现，具体原理如下：

具体配置流程如下：

1、设置 GPT1 定时器 先设置 GPT1_CR 寄存器的 SWR (bit15) 位，软件复位 GPT1 外设；复位完成后配置 GPT1_CR 的 CLKSRC (bit8:6) 位，选择时钟源为 ipg_clk，配置 GPT1 工作模式。

2、设置 GPT1 的分频值 配置 GPT1_PR 寄存器的 PRESCALAR (bit11:0) 位，写入分频系数，完成时钟分频。

3、设置 GPT1 的比较值 本实验不使用输出比较中断，将输出比较寄存器 GPT1_OCR1 设置为最大值0XFFFFFFFF。

4、使能 GPT1 定时器 全部参数配置完毕，将 GPT1_CR 寄存器 EN (bit0) 位置 1，使能 GPT1 定时器，定时器开始计数。

5、编写延时函数 GPT1 正常运行，读取 GPT1 计数器 CNT 值，基于计数值差值原理，分别编写 us、ms 高精度阻塞延时函数。

具体示例代码如下;

GPT初始化

void gpt_init(void)
{

    GPT1->CR |= (0x01 << 15);           //复位定时器的状态和寄存器
    while(GPT1->CR & (0x01 << 15));
    unsigned int temp = GPT1->CR;

    temp  &=    ~(0x07 << 6);           //设置定时器的时钟来源为外设时钟
    temp  |=        (1 << 6);

    temp  &=    ~(1 << 9);              //设置定时器的工作模式为从零向上计数到顶
    temp  |=        (1 << 9);

    GPT1->CR = temp;

    GPT1->PR  &=    ~(0xFFF  << 0);     //设置定时器预分频器为66分频
    GPT1->PR  |=        (65  << 0);

    GPT1->CR   &=    ~(1 << 1);         //设置定时器失能后保存当前计数值
    GPT1->CR    |=       (1 << 0);      //使能定时器开始计数

}

延时函数编写:

void delay_us(unsigned int n)
{
    unsigned int new = 0;
    unsigned int old = GPT1->CNT;
    while(1)
    {   
        new = GPT1->CNT;
        if(new - old >= n)
        {
            break;
        }else if((new + (0xFFFFFFFFU - old) )>= n)
        {
            break;
        }
    }
}

两个分支逻辑

1. 没有发生计数器溢出：new > old new‑old 就是已经过去的 tick 数；差值≥n，时间到，退出。

2. 发生计数器溢出（new < old）：计数器从0xFFFFFFFF回卷到 0 继续计数 0xFFFFFFFFU‑old：old 到最大计数值还剩多少 tick； new：溢出之后，从 0 开始又跑了多少 tick； 两者相加就是总共走过的 tick 数，总和≥n 代表延时完成。