飞控软件架构：从模块化设计、uORB 消息机制到控制流水线的排障实践

飞控软件是无人机的“操作系统+自动驾驶”，统一感知、估计、控制与执行。主流栈中，PX4 采用多进程模块化架构（uORB 通信），适合研究与编队；ArduPilot 单进程调度，上手快、兼容广。uORB 是内部消息总线，日志即其记录，理解话题流可精准排障。实时性决定控制品质，需避免算力抢占。控制流水线（位置→速度→姿态→角速率→混控→电机）是故障定位主线。掌握架构知识，可从“黑盒试错”升级为“数据流

GitHub Issue 通用问题模板指南

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