前言

RTOS, Real Time Operating System实时操作系统

• FreeRTOS的原理实现
• FreeRTOS的移植
  当项目需求要实现的功能越来越多时，引入RTOS可以更好地管理。

1. 初识FreeRTOS

FreeRTOS由美国的Richard Barry于2003年发布；于2018年被亚马逊收购，改名为AWS FreeRTOS，版本号升为V10，开源协议由原来的GPLv2+修改为MIT；V10版本相比于V9加入了一些物联网相关的组件，内核基本不变。
FreeRTOS的编程风格：
数据类型
①针对不同的处理器，对标准C的数据类型又进行了重定义，比如为char重新定义了一个名字portCHAR，port表示接口。FreeRTOS中详细的数据类型重定义在portmacro.h头文件中。
②在FreeRTOS中，int型从不使用，只使用short型和long型。在Cortex-M内核的MCU中，short为16位，long为32位。
③我们需要指定变量char是有符号的还是无符号的。在KEIL中，默认char是无符号的，但是也可以配置为有符号的，
变量名
定义变量时往往会把变量的类型当作前缀加在变量上，一看就知道该变量的类型。
函数名
函数名包含了函数返回值的类型、函数所在的文件名和函数的功能；如果是私有的函数，会加一个prv(private)的前缀。
宏
①宏均由大写字母表示，并配有小写字母的前缀，前缀表示该宏在哪个头文件定义。
②注意的是信号量的函数都是一个宏定义，但是其函数的命名方法是遵循函数的命名方法而不是宏定义的方法。
③还有几个通用的都是表示0和1的宏定义。
格式
1个Tab键等于4个空格键，编程时最好使用空格键；当两个编译器的Tab键大小设置不一样时，移植代码时格式就会变乱。

2. 堆内存管理

从FreeRTOS V9.0.0版本开始，可以完全静态分配FreeRTOS应用程序，不再需要包含堆内存管理器。
芯片内核简介
Cortex-M3内核是ARM公司开发的CPU内核。完整的MCU芯片集成了Cortex-M3内核以及其它组件。
·32位RISC处理器 ·哈佛结构 ·3级流水线 ·内嵌中断向量控制器和SysTick定时器
工作模式及权限级别
·特权级：不受任何限制，可访问CPU所有资源，执行所有指令
·用户级：受限，不分CPU系统资源不可访问，少量指令无权执行