1、硬件平台：STM32F103C8T6，FreeRTOS版本：FreeRTOSv202212.01，开发环境：Keil5
2、把下面文件放到目标工程中：
FreeRTOS -> Source ：所有.c文件（7个）、include文件夹（里面的.readme文本可以删除）、portable兼容文件（）
FreeRTOS -> Demo：CORTEX_STM32F103_Keil：FreeRTOSConfig.h（裁剪文件）
3、FreeRTOS运行原理：调用中断，操作系统能够实现多任务的调度，其实就是频繁的在调用中断，在中断里面实现任务的上下文切换
     用到3个中断，其中两个为stm32芯片本来就生成的内部中断，pendSV、SVC，以及系统滴答定时器中断Systick，操作系统一直灵活的运用这三个中断不断的去触发中断，来判断是不是需要任务的切换，从而能够实现多个任务同时运行的效果
     下面就是修改移植过来的底层代码，让操作系统能够调用这三个中断
     FreeRTOS用到的三个中断：
     void xPortPendSVHandler( void );
     void xPortSysTickHandler( void );
     void vPortSVCHandler( void );
     把FreeRTOS的三个中断函数和stm32对接有两个  
     1.把这两个函数写入it.c的对应两个异常里面，实现任务切换等处理
     void xPortPendSVHandler( void );
     void vPortSVCHandler( void ); 
     2.在操作系统的裁剪文件用宏定义替代
     2.1：也就是在FreeRTOSConfig.h文件中
     #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
     #define vPortSVCHandler SVC_Handler
     然后在stm32f1xx_it.c文件中把这两个内核异常处理函数注释掉
     2.2：
     在stm32f1xx_it.c中引入头文件：#include "FreeRTOS.h"     #include "task.h"，
     //操作系统在裁剪文件需要打开能够查询freeRTOS调度状态，#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1

void SysTick_Handler(void)
{
  //手动调用FreeRTOS的systick中断
    if(xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    {
        //判断操作系统调度器是否已经启动，如果启动，使用FreeRTOS操作系统的systick：xPortSysTickHandler();
        xPortSysTickHandler();  //调用这个函数需要在这个文件里面引用进来这个函数 extern void xPortSysTickHandler( void );
    }
  HAL_IncTick();
}