软硬一体 · 全栈开源
从机械图纸、电路设计到操作系统、AI 算法——全部开源，自由制造。
打造属于你自己的仿生人。

代码地址：https://github.com/qoobots/qoobot

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🤖 QooBot 是什么？

QooBot 是一个面向仿生人的开源全栈生态，构建驱动下一代物理 AI 的通用操作系统——以仿生人为核心，覆盖工业、服务、家庭等全场景应用。

软硬一体，全栈开源。

为机器人领域做开源操作系统为计算领域所做的事：降低门槛、加速创新、构建全球社区。

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🔭 愿景与使命

QooBot 的宏大愿景——仿生人不是工具，而是人类文明的延伸。

#	愿景	核心构想
①	全岗位替代	仿生人接管制造业、农业、物流、建筑、餐饮、医疗等所有重复性岗位
②	万倍生产力	机器人自主生产+自主维护+自主迭代闭环，人均 GDP 跃升至 $1.2 亿，进入后稀缺时代
③	机器人经济	全球 GDP 由机器人创造，人类通过 UBI、技能分润、机器人资产证券化共享财富
④	意识上传	脑机接口→运动共融→意识迁移→多身共存，机器人成为人类第二身体
⑤	极限环境	深海 11,000m、地幔 10km+、南极冰下湖、活火山、核污染区——机器人探索人类禁区
⑥	火星殖民	百万台机器人先遣登陆，10 年建成火星城市，人类拎包入住
⑦	机器人宇宙飞船	仿生人驾驶/维护/决策的自主星际探索平台，飞向木卫二、土卫六、比邻星
⑧	戴森球	十亿台自复制机器人花 1,000 年建造环绕太阳的巨型能量结构，人类进入 II 型文明
⑨	星际文明	冯·诺依曼探测器殖民波，100 万年内覆盖整个银河系
⑩	万物共生	人类、机器人、AI、自然四元共生，修复地球生态，迈向星际物种

QooBot 的终极使命：不只是制造一台机器人，而是点燃一个文明的火种——让人类从地球物种，进化为星际物种。

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🧭 为什么选择 QooBot？

行业痛点	QooBot 的方案
🧩 碎片化 — 每台机器人运行私有软件，无法跨平台复用	统一大脑 OS — 一套系统适配不同形态和厂商的机器人
🔒 厂商锁定 — 封闭生态限制选择与创新	开放标准 — Apache 2.0 协议，社区驱动，自由 Fork
🐌 重复造轮子 — 每个团队从零实现感知、规划、控制	共享基础 — 感知/认知/运动等生产级模块开箱即用
🌍 高门槛 — 机器人开发需要跨领域深度专业知识	开发者优先 — 丰富的 SDK、仿真器、调试器与全球技能市场
⚡ 端云割裂 — 缺少端侧+云端的统一智能栈	无缝伸缩 — 从芯片级推理到云端协同，一套架构

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🆚 行业对比

🌏 国内厂商对比

维度	QooBot (酷博)	宇树机器人 (Unitree)	小鹏机器人 (XPeng)	智元机器人 (AGIBOT)
定位	开源全栈机器人操作系统	高性能通用仿生人本体	AI 定义汽车 + 仿生人	具身智能通用机器人
核心产品	qoobrain OS + 全栈开源生态	H1 / G1 仿生人	Iron 仿生人	远征 A2 系列
软件策略	🟢 完全开源 (Apache 2.0)	🟡 部分开源 (SDK/API)	🔴 封闭商业	🟡 有限开放
硬件开放性	🟢 参考设计开源，任意硬件适配	🟡 自研本体，第三方扩展	🔴 封闭硬件体系	🟡 自研本体为主
操作系统	自研 qoobrain 大脑 OS	基于 Linux + ROS	自研 XBrain	自研 GO-1 大脑
端侧 AI	🟢 qoocore 芯片级加速	🟡 英伟达 Jetson	🟡 自研芯片 (图灵)	🟡 通用加速卡
云端能力	🟢 qoocloud 多机器人编排	🔴 有限云端支持	🟡 XNet 云端协同	🟡 云端训练平台
开发者生态	🟢 IDE 插件/仿真器/技能市场	🟡 SDK/API	🔴 仅内部开发	🟡 基础 SDK
技能市场	🟢 qoostore 第三方技能分发	❌ 无	❌ 无	❌ 无
仿真平台	🟢 Isaac Sim + MuJoCo 深度集成	🟡 基础仿真	🟡 内部仿真	🟡 基础仿真
多机器人协作	🟢 原生多机器人协作框架	🟡 有限支持	🔴 规划中	🟡 规划中
安全合规	🟢 完整合规框架 (ISO 10218/13482)	🟡 基础安全	🟡 汽车标准移植	🟡 基础安全
供应链	🟢 qoochain 开放制造标准	🟡 自控供应链	🟡 自控供应链	🟡 自控供应链
硬件图纸	🟢 全开源 (机械结构/电路/PCB)	🔴 不公开	🔴 不公开	🔴 不公开
目标场景	工业/服务/家庭全场景	科研/巡检/家庭	汽车制造/家庭服务	工业制造/物流

🌍 国外厂商对比

维度	QooBot (酷博)	Boston Dynamics	Tesla (Optimus)	Figure AI	1X Technologies
定位	开源全栈机器人操作系统	高动态运动与特种机器人	通用仿生人 + 汽车制造自动化	通用仿生人 + 仓库物流	家庭服务仿生人
核心产品	qoobrain OS + 全栈开源生态	Atlas / Spot / Stretch	Optimus (擎天柱)	Figure 02	NEO / EVE
软件策略	🟢 完全开源 (Apache 2.0)	🔴 完全封闭	🔴 完全封闭	🔴 封闭商业	🔴 封闭商业
硬件开放性	🟢 参考设计开源，任意硬件适配	🔴 封闭硬件体系	🔴 封闭硬件体系	🔴 封闭硬件体系	🔴 封闭硬件体系
操作系统	自研 qoobrain 大脑 OS	自研内部 OS	基于 FSD + Dojo	自研 Helix 模型	自研内部系统
端侧 AI	🟢 qoocore 芯片级加速	🟡 定制计算平台	🟢 自研 Dojo + HW4.0	🟡 OpenAI 云端模型	🟡 自研端侧模型
云端能力	🟢 qoocloud 多机器人编排	🔴 有限云端支持	🟢 Dojo 超级计算集群	🟡 依赖 OpenAI 云	🟡 基础云端同步
开发者生态	🟢 IDE 插件/仿真器/技能市场	🔴 仅内部开发	🔴 仅内部开发	🔴 仅内部开发	🔴 仅内部开发
技能市场	🟢 qoostore 第三方技能分发	❌ 无	❌ 无	❌ 无	❌ 无
仿真平台	🟢 Isaac Sim + MuJoCo 深度集成	🟡 内部仿真	🟢 定制仿真 + 真实工厂	🟡 内部仿真	🟡 内部仿真
多机器人协作	🟢 原生多机器人协作框架	🔴 有限支持	🟡 工厂场景协作	🟡 仓库场景协作	🔴 规划中
安全合规	🟢 完整合规框架 (ISO 10218/13482)	🟢 军工级安全	🟡 汽车标准移植	🟡 基础安全	🟡 基础安全
供应链	🟢 qoochain 开放制造标准	🔴 自控供应链	🟢 超级工厂量产	🔴 自控供应链	🔴 自控供应链
硬件图纸	🟢 全开源 (机械结构/电路/PCB)	🔴 不公开	🔴 不公开	🔴 不公开	🔴 不公开
目标场景	工业/服务/家庭全场景	工业巡检/军事/研究	汽车制造/仓储/家庭	仓库物流/制造	家庭服务/轻工业
商业模式	开源生态 + 企业服务	硬件销售 + 服务合同	自用 + 未来销售	硬件销售 + B2B	硬件销售 + 订阅

核心差异总结

对比维度	QooBot 优势	国内外厂商现状
开源深度	全栈 Apache 2.0，从芯片到云端	多数厂商仅开放 SDK 或 API，核心软件完全封闭
硬件中立	适配任意硬件，不绑定特定本体	软件与自有硬件深度绑定，厂商锁定严重
生态开放	技能市场 + 配件认证 + 社区驱动	封闭生态，第三方扩展极为有限
开发者体验	完整 IDE 工具链 + 仿真 + 调试	缺少专业机器人开发工具链，内部工具不对外开放
扩展性	模块化架构，从 MCU 到云端统一	系统间割裂，缺乏统一抽象，技术栈碎片化
资金门槛	零成本启动，开源社区驱动	硬件采购成本高昂 (Atlas ~$150K+，Optimus 未公开定价)
硬件图纸	机械结构/电路/PCB 全开源，可自行制造	所有厂商硬件图纸完全封闭，不可复制或改造

💡 QooBot 不仅提供驱动所有机器人的开源大脑，更提供完整的硬件参考设计与制造方案——从机械结构图纸、电路原理图到 PCB 布局全部开源，任何人都可以自行制造机器人本体。这种"软硬一体、全栈开源"的模式，使其成为机器人领域的 Android + 开源硬件 结合体。无论是宇树、小鹏、智元等国内厂商，还是 Boston Dynamics、Tesla、Figure AI 等国际巨头，均可基于 QooBot 全栈生态构建或改造其产品，降低研发成本、加速产品迭代、打破厂商锁定。

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🏗 架构全景

🤖 qoobot-os — 仿生人操作系统

运行在人形机器人硬件内的完整操作系统。采用 CMake Superbuild 统一管理 C++ 子项目（C++17 标准），Python 组件通过 pip 安装。

模块	技术栈	说明
hal	C++ / Python	硬件抽象层 — 传感器接口、执行器驱动、计算平台规范、机械与能源参考设计。含 compute（计算模块）、drivers（硬件驱动）、firmware（固件）、mechanical（MuJoCo 动力学仿真/Eigen3 数学库/qpOASES 求解器）、os（OS 适配）、power（电源管理）、safety_hw（安全硬件）、ros2_pkgs（ROS2 包）。
ai-engine	C++17	AI 推理引擎 — 端侧模型编译、NPU/GPU/DSP 多后端分发、芯片级加速（依赖 FlatBuffers、spdlog、nlohmann/json、yaml-cpp）。
brain	Python / C++ / TypeScript	大脑核心 — 感知、认知、决策、运动规划、实时控制。含 brain_ai（LLM Agent/模型运行时）、brain_core（C++/ROS2 行为树引擎）、brain_sdk（Python 客户端）、brain_sim（Isaac Sim/MuJoCo 仿真桥接）、brain_proto（13 个 .proto 协议文件）、brain_deploy（部署配置）、brain_models（预训练模型）、00_docs（设计文档）。
services	C++ / Python	系统服务 — 语音助手、空间理解、导航、自诊断、HMI 交互、充电管理、多机器人互联、视频处理、人员检测、远程访问。
edge	C++17	边缘模块 — 端侧 SDK（账号/配件/技能运行时），含边缘 Mesh 组网、边缘推理卸载、数据同步。
store	C++17	技能商店端侧 — qoostore-edge 运行时：技能下载/安装/沙箱/权限管理/进程间通信。

🌐 qoobot-web — 浏览器 Web 应用

运行在浏览器中的功能模块：

模块	技术栈	说明
portal	HTML/CSS/JS	品牌官网 — QooBot 产品展示、PWA 应用。
admin	Vue 3 + Vite	管理后台 — 账号管理、设备管理、安全审计。
community	Vue 3 + Vite + Element Plus	全球社区 — 论坛、学院、活动、贡献者网络。
brain-viz	Next.js + React + Three.js	大脑可视化 — 3D 数字孪生、传感器数据实时渲染。
gear	Vue 3 + Vite	配件认证门户 — MFQ 认证申请、开发者中心、标准查阅。
remote	Vue 3 + Vite + WebRTC	远程操控面板 — WebRTC 实时操控、示教记录、会话管理。
dev-dashboard	React + Vite	开发者仪表盘 — 仿真监控、性能分析、日志查看。

🖥️ qoobot-desktop — 桌面软件

运行在电脑桌面的开发工具：

模块	技术栈	说明
qoodev	Python 3.11+	开发者工具链（v1.7.0）— CLI 工具（qoo 命令，19 个子模块：annotation/api/bt_debugger/cli/compiler/data_management/data_recorder/debugger/docs_generator/domain_randomization/examples/ide/packager/profiler/qoostore/sim_bridge/stability/teleop/testing）、LSP Server、VS Code 插件、Python SDK、仿真桥接（MuJoCo/Isaac Sim）、遥操作客户端、模型编译器、性能剖析器。
qooremote	Python + PySide6	远程机器人监控控制台（v0.1.0）— 桌面原生应用。

🎮 远程机器人监控控制台

QooRemote — 多路视频回传、遥操作控制、3D 数字孪生、语音对讲、示教录制一站式远程操作控制台。

☁️ qoobot-service — 云端微服务

运行在云端的后端服务，基于 Java (Spring Boot) 微服务架构：

模块	技术栈	说明
auth	Java (Spring Boot)	账号认证 — 统一身份、OAuth、API Key、设备信任、安全审计、开发者管理。
cloud	Java (Spring Boot)	云端平台 — 远程推理、设备管理、OTA 升级、数字孪生、可观测性、多机器人编排。
compliance	Java (Spring Boot)	法规合规 — AI 伦理、安全标准、隐私法规、出口管制、无线 EMC 认证、环保合规。
store	Java (Spring Boot)	技能商店 — 技能发布、订单支付、评论分析、CDN 分发。
chain	Java	供应链 — 生产制造、出厂标定、质量检测、BOM 管理。
gear	Java	配件认证服务 — MFQ 认证流程、实验室管理。
community	Java	社区服务 — 论坛、内容管理、治理。

📱 qoobot-mobile — 移动 App（规划中）

🚧 待开发 — Android/iOS 原生应用。功能规划：账号登录、远程操控、实时监控、社区互动。

🔌 qoobot-proto — 跨平台协议

协议索引 — 定义所有平台间的 gRPC/Protobuf 通信协议。覆盖 8 个协议域（auth、brain、cloud、device、gear、remote、services、store），实际 .proto 文件分布在各模块中（brain_proto 13 个、services/proto 6 个、auth/proto 4 个、gear/proto 3 个、store/proto 4 个），qoobot-proto 作为统一索引入口。

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🚀 快速开始

环境要求

组件	版本	说明
Python	≥ 3.11	qoobot-os brain/services、qoobot-desktop 运行时
Node.js	≥ 20	qoobot-web 前端项目
Java	≥ 17	qoobot-service 后端微服务
CMake	≥ 3.25	qoobot-os C++ 组件编译
CUDA	≥ 12.0	可选，用于 GPU 加速推理

快速启动 — 大脑 OS

# 克隆仓库
git clone https://github.com/qoobots/qoobot.git
cd qoobot/qoobot-os/brain

# 安装 Python 依赖
pip install -e ".[dev]"

# 启动大脑 OS
python -m brain_ai.launch

# 运行测试
pytest tests/ -v

编译 C++ 组件

cd qoobot-os
mkdir build && cd build

# 启用全部子项目
cmake .. -DQOOBOT_BUILD_ALL=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build . --parallel

# 运行 C++ 测试
ctest --output-on-failure

启动云端服务

cd qoobot-service/auth
./mvnw spring-boot:run    # 启动认证服务

cd qoobot-service/cloud
./mvnw spring-boot:run    # 启动云平台

启动 Web 前端

cd qoobot-web/admin
npm install && npm run dev    # 管理后台 → http://localhost:5173

cd qoobot-web/community
npm install && npm run dev    # 社区门户

编写你的第一个技能

from qoobot_brain import Skill, Perception, Action

class PickAndPlace(Skill):
    """一个简单的抓取放置技能。"""

    def setup(self):
        self.perception = Perception(cameras=["front_rgbd"])
        self.action = Action(controller="arm_6dof")

    async def run(self, target: str):
        obj = await self.perception.detect(target)
        grasp = await self.action.plan_grasp(obj)
        await self.action.execute(grasp)

仿真运行

# 安装仿真依赖
pip install -e ".[sim]"

# 启动 brain 仿真环境
python -m brain_sim.launch --env mujoco --robot humanoid

# 运行 WBC 站立稳定性测试
python -m brain_sim.examples.wbc_stand

# 运行 MPC 行走测试
python -m brain_sim.examples.mpc_walk

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🌍 社区

QooBot 由全球机器人社区共同构建。

渠道	链接
💡 讨论区	GitHub Discussions
🐛 问题反馈	提交 Issue
📖 文档	开发文档（即将上线）
🎓 学术合作	联系我们：hello@qoobot.com
📧 联系邮箱	hello@qoobot.com

参与贡献

我们欢迎各种形式的贡献——代码、文档、硬件设计、研究和社区建设。

# Fork 并克隆
git clone https://github.com/qoobots/qoobot.git

# 创建分支
git checkout -b feat/your-feature

# 修改并测试
pytest tests/ -v

# 提交 PR

治理模型

QooBot 采用开放式治理模型。项目决策通过 RFC 流程和社区共识透明进行，维护者基于持续贡献价值提名产生。

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📄 许可证

本仓库所有平台目录均采用 Apache License 2.0 许可协议。

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_{由全球机器人社区用 ❤️ 构建。软硬一体，全栈开源。}