1.将驱动框架复制到drives下的char文件夹中，因为IO属于字符设备目录。
2.修改char文件夹下的Makefile
添加如下代码

obj-m                           += pin4drivers.o

pin4drivers为文件名

3.在Makefile文件中指定用-m方式编译，接下来执行make modules

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

指定arm架构，arm-linux-gnueabihf交叉编译工具，kernel7为内核版本，编译成功如下图：

4.将生成的pin4drivers.so拷贝到树莓派

scp drivers/char/pin4drivers.ko pi@192.168.251.111:/home/pi

出现报错：

执行ssh -o StrictHostKeyChecking=no 192.168.251.111
可解决

ssh -o StrictHostKeyChecking=no 192.168.251.111

将代码编译后也拷到树莓派，在树莓派上加载内核驱动

sudo insmod pin4drivers.ko

加载成功后在设备（dev）目录下会生成相应的设备驱动
lsmod查看驱动

lsmod

卸载驱动：

sudo rmmod xx(生成的驱动名，无后缀)

和驱动的主次设备号相等
执行代码，若失败用sudo chmod 666 xx，打开所有人可读可写权限。用dmesg可查看内核输出。